Содержание
Объемные обои на рабочий стол
Объемные обои
Объемные фигуры на рабочий стол
Футуристическая абстракция
3д кубик
Заставки на рабочий стол черно белые
Креативный рабочий стол
3д обои
Фон для рабочего стола 3d
3d граффити
3д на рабочий стол
3д абстракция
Необычные Абстракции
Заставка на рабочий стол абстракция
Трехмерный рабочий стол
Обои на рабочий стол абстракция
Трехмерный рабочий стол
Трехмерная Графика
Объемные абстрактные фигуры
Объемные обои на рабочий стол
Абстрактные предметы
Обои абстракт
Трехмерный рабочий стол
Необычные Абстракции
Необычные Абстракции
Заставка 3д на рабочий стол
Зд фон на рабочий стол
3d Графика
Картинки на рабочий стол шары
Фотообои 3d Графика
Креативные рисунки на рабочий стол
Объемная абстракция
Объемный фон
Белая абстракция
Заставка на рабочий стол объемная
Трехмерный рабочий стол
3д Графика
Объемные обои на рабочий стол
Кубики «абстракция»
Трехмерная абстракция
Креативные обои в комнату
Объемные обои на рабочий стол
;
Объемный фон
Трехмерный фрактал
Объемные обои
Абстрактные узоры
Объемная абстракция
Белая абстракция
Объемный фон на рабочий стол
Необычные заставки на телефон
Объемные Фракталы
Соты абстракция
Абстрактные узоры
Обои 3д кубики
Объемная абстракция
Трехмерная Графика
Объемные обои на ноутбук
Фрактал мальденброта 3д
Лабиринт абстракция
3д обои
Красные обои на рабочий стол
Заставка на рабочий стол 3d
Объемный фон на рабочий стол
Фон для рабочего стола 3d
3д картинки на рабочий стол
Кубическая абстракция
Необычные заставки на рабочий стол компьютера
Оптические иллюзии
Яркий кубик
Обои абстракция
Обои на рабочий стол граффити
Обои на рабочий стол абстракция
3d обои
Картинки на рабочий стол граффити
3д обои
Объемный рисунок на рабочий стол
3d стильные обои
Rhfcbdstобои на рабочий стол
Обои квадраты
3д Графика
Трехмерная Графика
Необычные Абстракции
Оригинальные заставки на рабочий стол компьютера
Черно красный фон
Обои на рабочий стол компьютерные
Объемные обои
3д Графика
Объемный фон на рабочий стол
Необычные обои
Цветные соты
Объемный рисунок на рабочий стол
Абстрактные картинки
Черный металлический шар
Объемная абстракция
Трехмерный рабочий стол
Нестандартные обои
Разноцветные кубики
Объемная абстракция
Обои абстракция
Заставка на рабочий стол кубики
Картинки 3d ??????? на рабочий стол
Перейти на главную страницу
- Поиск
- Вход
- /
- Регистрация
- Загрузить изображение
Сортировка
- Новые
- ТОП скачиваемые
- Девушки
- Ню Аниме
- Машины
- Животные
- Новый год
- Аниме
- Цветы
- Фэнтези
- Праздники
- Пейзажи
- Природа
- Настроение
- Игры
- Абстракция
- Креативные
- Города
- Текстуры
- Макро
- Мужчины
- Фильмы
- Мотоциклы
- Спортивные
- Ситуации
- Космос
- Оружие
- Минимализм
- Музыка
- Авиация
- Техника
- 3d картинки
- Еда и напитки
- Интерьер
- Разное
Фильтр
Теги
Цвет
Период
Выберите Период
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Природа
Природа
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Природа
Природа
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
Девушка
Девушка
Не нравится
Нравится
Ас Активные+
3d обои картинки | Скачать бесплатные изображения на Unsplash
3d обои картинки | Скачать бесплатные изображения на Unsplash
- A Photophotos в рамке 10K
- Степка фотосколков 10K
- Группа людей 0
Обои
Фон
Текстура
Паттерна
Аннотация
ANSPISTION
.
сайт
HD узор обоицифра hd картинкиHq фон фото
People Изображения и Picturessmoke фоновые фон
Green Neonfuturistic 5th Dimensional
. HD белый фоткиHd чикаго обоиповерхность
Hd синие обоиВечерние фоныHd цветные обои
graphicsartworkdmodeling
–––– –––– –––– – –––– – –––– –– – –– –––– – – –– ––– –– –––– – –.
Hd города картинкиФоны для iPhoneHd обои для iphone
Текстуры фоныHd абстрактные обоиHd красные обои
Животные фото и картинкиОлени фото и картинкидикая природа
Hd серые обоиминимальныеФоны сайта
Hd обоиHd фоныКомпьютерные фоны
HD Art WallpaperShd 3D WallpaperShd Design Walpapers
Travel Images Journalbook Images & Photos
Urbannew York Pictures & Images Manhattan
Seahd Ocean Walpapershd Water Walpaper
3D-обои
1 фото · Куратор Godwill Tusoyaone Rammidi
3D-обои
2 фото · Куратор Филиппо Агацци
HD Pattern WallpapersDigital ImageHQ Фоновые изображения
Фоны текстуры.
цветные обои
Hd городские обоиФоны для iPhoneHd обои для iphone
green neonfuturistic5th dimensional
Hq background imagesrenderornament
Nature imagesHd forest wallpapersLife images & photos
Hd art wallpapersHd 3d wallpapersHd design wallpapers
urbanNew york pictures & imagesmanhattan
seaHd ocean wallpapersHd water wallpapers
–––– –– –– –––– – –––– – –––– –– – –– –––– – – –– ––– –– –––– – –.
Люди фото и картинкиДым фоныФоны для Android
Animals images & picturesDeer images & pictureswildlife
Hd grey wallpapersminimalWebsite backgrounds
Birds imagesgermanysaarbrücken
Related collections
3D illustration wallpaper
11 photos · Curated by adithya ricky
3d wallpaper
1 photo · Curated by Godwill Thusoyaone Rammidi
3D обои
2 фото · Куратор Филиппо Агацци0011
graphicsartworkdmodeling
Unsplash logo
Unsplash+In collaboration with Pawel Czerwinski
Unsplash+
Unlock
Hd pattern wallpapersdigital imageHq background images
Yeshi Kangrang
Hd city wallpapersIphone backgroundsHd iphone wallpapers
–––– –––– –––– – –––– – –––– –– – –– –––– – – –– ––– –– –––– – –.
Warren Wong
Люди фотоДым фоныФоны для Android
Alex Perez
Фоны текстуры. Unsplash+
Разблокировать
Hq фоновые изображениярендерингорнамент
Сайф Мухаммед
Пляж изображения и картинкимальдивыHd тропические обои
Henry & Co.
Hd grey wallpapersminimalWebsite backgrounds
Jeremy Bishop
Nature imagesHd forest wallpapersLife images & photos
Bradley Jasper Ybanez
Hd wallpapersHd backgroundsComputer backgrounds
Kevin Mueller
Birds imagesgermanysaarbrücken
Unsplash logo
Unsplash+ Совместно с Pawel Czerwinski
Unsplash+
Unlock
Художественные обои HD 3d обоиHD дизайн обои
Casey Horner
Tree images & picturesLandscape images & picturesplant
Dariusz Sankowski
Travel imagesjournalBook images & photos
Malte Schmidt
urbanNew york pictures & imagesmanhattan
Shapelined
Hd white wallpapersHd chicago wallpaperssurface
Jason Leung
Синие обои Hd Фоны для вечеринок Цветные обои HD
Логотип Unsplash
Unsplash+В сотрудничестве с Pawel Czerwinski
Unsplash+
Разблокировать
graphicsartworkdmodeling
Kees Streefkerk
мореHd океан обоиHd обои вода
Просмотр премиальных изображений на iStock | Скидка 20% на iStock
Логотип Unsplash
Сделайте что-нибудь потрясающее
3D-фотография для рабочего стола от Eclipse
3D-фотография для рабочего стола от Eclipse
Обзор проекта
|
columbia.edu- Описание проекта:
Мы должны были внедрить 3D-фотографию на вашем столе , первоначально выполненную
Жан-Ив Буге и Пьетро Перона из Калифорнийского технологического института. Цель этой системы состоит в том, чтобы
предоставить простой и недорогой способ извлечения 3D-формы объектов, используя
слабое структурированное освещение . Единственное оборудование, необходимое здесь, это видео
фотоаппарат (с хост-компьютером), шахматная доска, настольная лампа
и карандаш. Используя форму тени, отбрасываемой карандашом, система
должен извлекать 3D-точки, соответствующие поверхности объекта, над которым
проходит тень.
Техническое обсуждение
- Установка:
Наш настольный самолет представлял собой кусок белого плаката на столе.
объект для сканирования был размещен на доске. Слева и
поднятый на несколько футов был нашим источником света. Нашим источником света был
небольшая настольная лампа с круглой лампочкой. Это было самое близкое приближение
мы могли бы добраться до точечного источника. У нас была шкала серого хорошего качества
камера, установленная на штативе, смотрит вниз на объект. Свет
источник был немного выше камеры. Наша камера (Sony XC-77)
был из
более высокое качество, чем необходимо для реализации теневого сканера. Мы
можно было бы обойтись быстрой камерой. Сама камера была
подключен к недорогой карте видеозахвата WinTV (стоимостью около 50 долларов).
Карта WinTV была установлена на ПК с процессором Pentium II 400 под управлением Linux.
с установленными на нем драйверами V4L. V4L (видео для Linux)
пакет, помимо драйверов для карты WinTV,
также пришла полезная программа под названием стример , который
позволили нам делать снимки в оттенках серого со скоростью более 5 кадров
в секунду при разрешении 640×480 пикселей.Сначала мы сделали несколько снимков шахматной доски на
плоскость стола (каждая сторона квадрата 23 мм). Эти изображения были
используется с программным обеспечением для калибровки, описанным ниже, чтобы получить
уравнение плоскости стола.Далее мы сделали как минимум два изображения карандаша (длина 76 мм) на
разных местах на плоскости стола. Эти изображения должны были быть
передается в программу калибровки света для извлечения координат
источника света.Наконец, мы использовали программу Streamer , чтобы захватить примерно
60 изображений со скоростью 5 кадров в секунду как одна из нашей группы
участники махали палкой по сканируемому объекту. Как только мы
захватили эти изображения, затем мы обработали их отдельно (подробно
в следующих разделах).Эта установка также позволила нам сделать два разных сканирования
один и тот же объект с разными источниками света. Полезно взять
сканирует с разными источниками света, так как каждый источник света излучает
различный набор теней над объектом. Поскольку мы не получаем никакого
данные из частей объекта, скрытых в тени, тем больше сканирований
мы берем с разными источниками света, тем больше пробелов мы можем заполнить
в. Хитрость заключается в том, чтобы сделать два скана с разными источниками света
но с камерой и неподвижным объектом. Таким образом, происхождение
система и местоположение объекта никогда не меняются и
поэтому облака точек уже зарегистрированы друг с другом
и могут быть непосредственно объединены.Чтобы выполнить сканирование с двумя источниками света, мы сначала настраиваем платформу.
нормально, и взял наш первоначальный источник света и калибровку камеры
картинки. Затем мы сделали серию снимков палки, проходящей над
объект. На этом первое сканирование закончилось. Далее мы переместили
источник света только в другое место, а затем взял другой
серия изображений палки, проходящей над объектом. Наконец, мы
удалил объект, но оставил источник света в его втором
должность. Затем мы сделали второй набор изображений для калибровки света.
ПОСЛЕ второго сканирования. Теперь у нас достаточно информации, чтобы
вычислить два облака точек отдельно. Затем мы можем просто наложить
их, чтобы заполнить отверстия дополнительным сканированием. - Калибровка:
- Калибровка камеры: Кори
Основная цель ccalib (программа калибровки камеры)
заключается в автоматическом поиске угловых элементов в пределах
калибровочное изображение. После того, как эти местоположения пикселей найдены, они затем
связан с некоторой 3D-точкой и задан для калибровки камеры Цая
подпрограммы для фактических расчетов калибровки камеры.Шаги для автоматического поиска угловых элементов следующие:
- Обнаружение края
- Преобразование Хафа
- Получить линии от Hough Transform
- Найти пересечения этих линий
- Уточнение пересечений (обсуждается в разделе «Анализ»)
Шаг Edge Detection представляет собой простое усреднение соседства с пикселем.
значения на краях изображения равны нулю. Также на этом этапе гистограмма
краевого изображения строится таким образом, чтобы можно было вычислить пороговое значение
для преобразования Хафа. Эта гистограмма имеет известную структуру, глядя на нее.
слева направо (значения темных пикселей к значениям ярких пикселей),
гистограмма начинается с высоких значений темных пикселей. Тогда как вы
двигайтесь вправо, это очень быстро снижается, пока не будет достигнут локальный минимум.
Отсюда значения гистограммы увеличиваются по мере увеличения интенсивности пикселей.
пока не будет достигнут локальный максимум. Отсюда значения гистограммы падают до
нуль. Пороговое значение, которое интересует шаг преобразования Хафа, равно
на локальном максимуме, который появляется после локального минимума. Это значение
можно найти, зная структуру гистограммы и глядя как слева,
и право.Изображение края, найденное на шаге обнаружения края, вместе с порогом
Затем значения отправляются на шаг преобразования Хафа. Преобразование Хафа – это
базовый алгоритм преобразования Хафа, и на самом деле код взят из алгоритма Навида.
Домашнее задание по компьютерному зрению. После первой части преобразования Хафа
вычисленное изображение в пространстве Хафа создается. Яркие пятна в Hough
изображение представляет собой линии, которые существуют в краевом изображении.После того, как изображение Хафа вычислено и помечено, оно передается в
шаг, на котором эти области преобразуются обратно в линии в пространстве изображения.
Вычисляются центры масс каждой помеченной области на изображении Хафа.
и находятся концы соответствующих прямых. Эти конечные точки
затем проверяются, чтобы убедиться, что это действительно настоящие линии, и если они
есть, они добавляются в список найденных строк. После всех конечных точек
найдены, они снова проверяются, чтобы они были хорошими линиями для остальных
обработки. Хорошие линии — это те, которые идут слева направо или
сверху вниз.Теперь, когда у нас есть список строк на изображении, нам нужно найти
возможных углов изображения. Первый шаг — разбить список строк
на горизонтальные и вертикальные линии. Затем отсортируйте линии так, чтобы горизонтальные
линии идут сверху вниз, а вертикальные линии идут слева направо.
После этого пересечения всех горизонтальных и вертикальных линий
найдены. Эти пересечения являются возможными углами калибровочного
шаблон.См. раздел «Анализ» для обсуждения природы этих возможных
угловые точки и их использование. - Калибровка света: Naveed
find_light (программа калибровки света) принимает как
аргументы файл параметров Tsai, выводимый ccalib, измеренная высота
калибровочный карандаш в миллиметрах и набор из двух и более световых
калибровочные изображения. Вся тень карандаша (кончик и основание) должна быть видна
в этих изображениях.Для любой пары входных изображений калибровки света эта программа
точно следует алгоритму, описанному Жаном-Ивом Буге.
и Пьетро Перона в своей статье 3D-фотография на вашем столе . Коротко
описание этого следующее: с внешними параметрами камеры
и клики пользователя по кончику и основанию тени карандаша на изображении
пространстве, мы можем просто вычислить фактическую 3D-координату обоих с помощью
по отдельности пересекающие их векторы с плоскостью рабочего стола. С известным
высота карандаша и точка основания карандаша, вычисление кончика карандаша
выводится тривиально. Теперь мы знаем, что свет должен лежать на луче
образован кончиком карандаша и кончиком его тени. С двумя и более
такие лучи-кандидаты, мы можем найти их пересечение — это местоположение
света.Когда таких входных изображений более двух, мы используем среднее значение
местоположения источников света, рассчитанные по каждой уникальной паре. Это создает N * (N — 1)
/ 2 пары и соответствующие им световые локации, где N — количество входов
картинки. Усреднение сглаживает ошибку, связанную с человеческим вводом, а также
компенсирует тот факт, что свет не является идеальным точечным источником.Для работы этой программы требуется оконная система X11, графический интерфейс
написан с использованием этой библиотеки.Когда изображение представлено пользователю, он должен сначала внимательно нажать на
верхняя точка в тени карандаша (кончик) и вторая в нижней точке
карандаша/тени (слегка двусмысленно, но последовательно
выбор относительного положения должен работать хорошо). После этого интерфейс
продолжайте показывать следующее входное изображение и т. д., пока не останется ни одного.
тот же тип ввода ожидается от пользователя для каждого изображения.Результатом работы программы является 3D-координата источника света. Это может быть
перенаправляется в файл, если требуется дальнейшее использование (например, в
программа desk_scan).
- Калибровка камеры: Кори
- Извлечение 3D точек:
- Порог: Пол
Обработка порога разделена на 2 этапа:
- Расчет плоскости тени для каждого изображения (шаг по времени).
- Вычисление точного времени пересечения тени каждым
пиксель.
Вычисление плоскости тени для каждого изображения выполняется с помощью
нахождение трех точек, определяющих плоскость тени.
Сначала у нас есть 3D-координата источника света. Этот
уже был рассчитан на этапе калибровки света
и на самом деле является аргументом командной строки для программы.
две другие точки вычисляются из «опорных строк».
Возле верхней и нижней части изображения мы выбираем пару
строки, которые никогда не пересекаются с объектом, который мы сканируем.
Следовательно, эти строки проходят через проекцию
тень прямо на плоскости стола. Для каждого изображения находим
точный столбец, что край тени (мы отслеживаем
левый край тени) пересекает каждый из этих двух рядов.
Поскольку мы знаем, что эти две точки лежат на плоскости стола, мы
может непосредственно применить преобразование, данное нам
калибровка камеры для восстановления их 3D-координат. Эти 3
точки вычисляются для каждого изображения (световая координата
всегда остается одним и тем же, поэтому на самом деле мы вычисляем только два
баллов за изображение).Мы используем пороговую технику интенсивности каждого
пиксель вдоль этой ссылочной строки, чтобы определить точный столбец
где левый край тени пересекается с
ссылочный ряд. Нам нужно отслеживать ряд
разные интенсивности. Это изображения в оттенках серого, поэтому
диапазон интенсивности от 0 (черный) до 255 (белый):- Imax — Максимальная интенсивность шкалы серого любого пикселя
по опорному ряду. - Imin — Минимальная интенсивность шкалы серого любого пикселя
по опорному ряду. - Icontrast — Разница между максимальным и
минимальные значения. Если этот контраст ниже порога контраста
что мы указываем (40 в наших экспериментах), то мы просто не можем
различать части изображения в тени и части, которые
не в тени вдоль этого ряда. Изображения, не имеющие контраста
этот порог в их ссылочных строках отбрасывается. - Ishadow — Пороговое значение для определения того,
находятся внутри тени или нет. Это определяется как среднее
между минимальной и максимальной интенсивностью.
Как только мы вычислим все эти значения в
ссылочной строки, затем мы возвращаемся назад и сканируем строку a
второй раз. Ищем пиксель, который пересекает Ishadow
порог в первый раз. (Пиксели в начале
изображение должно быть выше Ishadow, и мы ищем
первый пиксель, который падает ниже этого порога). Затем мы делаем
простая линейная интерполяция между пикселями сразу
до того, как мы перешагнули порог и пиксель сразу
после порога, чтобы найти точный пиксель, на котором
теневой край пересек контрольный ряд. Так как мы
интерполируя, мы получаем значение столбца на уровне субпикселей.Вычисление времени, в течение которого край тени пересекает каждый пиксель
делается очень похоже на то, как мы вычисляем
ориентиры. Однако в этом случае мы рассматриваем заданный
значение пикселя с течением времени, фиксируя строку и столбец.
В предыдущем случае мы фиксируем строку и время и
менялось значение столбца.Снова вычисляем интенсивности: Imax, Imin, Icontrast и
Айшейд. Мы получаем эти значения для каждого пикселя. Если
конкретный пиксель никогда не имеет значение Icontrast больше, чем
заданного порога, можно сказать, что пиксель либо никогда не
была пересечена тенью или всегда была в тени. В большинстве
случаях это происходит в пикселях, которые всегда находятся в тени
объект, который мы сканируем. Данные не рассчитываются для
пикселей, которые всегда находятся в тени.После первого прохода изображений и получения
значений интенсивности, делаем второй проход изображения и находим
первый кадр, в котором изображение пересекло Ishadow
порог. Затем мы интерполируем между этим кадром и кадром
непосредственно перед ним, чтобы найти точное время (номер кадра), которое
край тени пересек этот пиксель. Мы получаем это значение в
уровень подкадра.Более подробное описание см. в разделе анализа.
производительность этого метода и возникающие проблемы. - Расчет плоскости тени для каждого изображения (шаг по времени).
- Геометрия: Ленни
Из калибровки камеры имеем нормаль стола
плоскость и перпендикулярное расстояние между плоскостью стола
и оптический центр камеры (происхождение нашего
система). Отсюда вычисляем уравнение стола
плоскость в формате: ax+by+cz=d.Чтобы найти 3D-координату пикселя на плоскости, смотрим
время пересечения тени для этого пикселя (вычислено выше для
все пиксели). Затем мы переходим к нашему списку контрольных точек, которые мы
вычислить для каждого изображения и найти опорные точки для
точный временной интервал, в течение которого край тени пересекал этот пиксель. С
время находится на уровне подкадра, мы делаем еще один линейный
интерполяция опорных точек, которые были только вычислены
для каждого целого кадра.Эти опорные точки указаны в координатах 2D-изображения.
(строка столбец). Пропустив луч через опорные точки на
изображение и пересекая этот массив с плоскостью стола, мы
получить 3D-координаты двух опорных точек за время
кадр пикселя, который мы пытаемся вычислить. Эти двое
контрольные точки, а также положение источника света (рассчитанное из
калибровка света) определяют другую плоскость, плоскость теней.
Мы пересекаем луч, пробитый через пиксель, который мы пытаемся
для вычисления с теневой плоскостью, и это дает нам 3D
координата этого пикселя. Мы повторяем этот процесс для всех пикселей
на изображении, чтобы получить облако точек.
- Порог: Пол
Поскольку мы не получаем никакого
Затем мы сделали второй набор изображений для калибровки света.
Преобразование Хафа – это
Первый шаг — разбить список строк
Коротко
Эти 3
Изображения, не имеющие контраста
Однако в этом случае мы рассматриваем заданный
Мы получаем это значение в
Результаты
Анализ
- Установка:
Придумать подходящую камеру и свет было одной из задач.
самые большие проблемы проекта, и даже сейчас он все еще может использовать
некоторое улучшение. Нам потребовались часы, чтобы получить изображения объекта
с видимыми тенями на нем. Наконец, мы были переведены на сканирование
в полной темноте (за исключением одного источника света)
и сканировать только белые объекты. - Калибровка:
- Калибровка камеры:
Некоторый анализ нашей схемы калибровки камеры посредством обсуждения
Уточните пересечения шагов из элементов, перечисленных в
техническое обсуждение ccalib.Возможные найденные углы очень шумные и нуждаются в доработке, что
является следующим шагом в обработке. Поскольку мы знаем, что эти точки близки
к истинной угловой точке, мы просто хотим переместить их так, чтобы они
ближе к истинной угловой точке. Следуя предложению Павла, мы сначала
попробуйте двигать точку вверх и вниз, чтобы найти место, где были соседние пиксели
переключать цвета между черным и белым. Затем точка перемещается влево и
право снова ищет изменение в цвете. Если точка была успешно
перенесено в «лучшее» место и сохранено; иначе точка брошена
прочь. После того, как все точки были перемещены, они уточняются.
чтобы избавиться от точек, которые близко друг к другу, так что только одна точка находится в
угол.Эти усовершенствованные угловые точки — это точки, которые отправляются в Tsai.
код калибровки камеры, обозначенный точками на калибровочном изображении.
Поскольку мы сортировали линии и вычисляли пересечения в определенном порядке
мы знаем, что в «лучшей» ситуации эти точки расположены в виде квадрата.Ситуации, которые вредны для программы:
- Если после углов все еще существуют одна (или несколько) точек-выбросов,
Это портит самый последний шаг, когда совпадают угловые точки.
с вычисленной 3D точкой. - Найденная угловая точка не образует квадрат, опять же это
вызывает проблемы при сопоставлении угловых точек с 3D-точками - Все строки (или большинство строк) отброшены, потому что
они не соответствуют «хорошим» качествам линий (движение слева направо
сверху вниз). Это вызывает много трудностей на этапах
после из-за отсутствия данных. - Ситуация, которая не соответствует сделанным предположениям,
исход …. очень плохой.
Будущее усовершенствование этой программы автоматической калибровки камеры будет
включать откат к ручному выбору угла пользователем, когда автоматический
версия не работает. Это просто реализовано, но требует пользовательского ввода в форме
кликов по изображению шахматной доски. Это устранило бы ограничение
ccalib вообще выходит из строя, когда возникают плохие ситуации с входными изображениями. - Если после углов все еще существуют одна (или несколько) точек-выбросов,
- Калибровка света:
Расположение источника света вычисляется с помощью очень простых геометрических рассуждений.
единственная реальная сложность, возникающая при реализации этого, заключается в методе
пользовательский ввод/автоматизация. Автоматизация в этом случае затруднена, т.
так как нет простого способа получить координаты кончика и основания
тени карандашом без вмешательства человека. Это может быть будущий проспект
разведки.Другой серьезной проблемой является выбор между двумя или более калибровками входных данных.
картинки. Оказывается, последние облака точек довольно устойчивы к свету.
местоположение, если оно близко к правильному значению. Это было замечено во время
тестирование. Однако использование среднего значения многих местоположений-кандидатов помогает
сгладить ошибки щелчка / плохие входные изображения. Таким образом, есть лучший
расчет места освещения.Недостатком этой схемы является то, что эта конкретная бумага и система
основывается на предположении, что свет является точечным источником. Это очень
нереально, и авторы обратились к этому вопросу в более позднем
исследовательская работа. Для будущих разработчиков/модификаторов этой системы сканирования это
также было бы очень хорошим пунктом для изучения.
- Калибровка камеры:
- Извлечение 3D точек:
Когда вы посмотрите на окончательные облака точек, которые мы извлекли
по данным вы заметите, что облака кажутся несколько
шумный. Наши плоскости стола имеют заметную толщину и
наши объекты имеют множество вариаций поверхности. Например,
сетка, которую мы создали из бутылки с лекарством, очень неровная.Мы считаем, что это изменение в основном связано с недостатками в
метод извлечения опорной точки.Временной анализ работал очень хорошо, и для большинства
часть, мы получили очень четко определенные края теней для каждого изображения.
Этот процесс был достаточно хорош, и мы не думаем, что он мог
объяснить шум, который мы увидели в наших окончательных результатах.Пространственный анализ для поиска опорных точек однако
было гораздо хлопотнее. Если вы посмотрите на некоторые примеры изображений
из наших сканов (включенных в исходный дистрибутив), вы
обратите внимание, что часто бывает очень большая и слабая полутень в
край тени. На многих кадрах произошло то, что
порог тени был рассчитан так, чтобы быть в середине этого
очень большая полутень.
Наконец, мы были переведены на сканирование
Это вызывает много трудностей на этапах
Это может быть будущий проспект
Наши плоскости стола имеют заметную толщину и